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[发明专利]一种基于集合优化的空间操作规划方法-CN201710224820.2有效
发明人：朱战霞;赵素平;唐必伟;靖飒;张红文;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集合优化的空间操作规划方法，首先，建立与操作空间中末端执行器位姿向量对应的关节角向量集合；其次，建立关节角向量集合的偏序关系；最后，利用改进的粒子群优化算法在无限个包含无限组关节角向量的集合中选择与每个时刻对应的最优关节角向量本发明适用于末端执行器在操作空间沿指定路径运动时，基于集合优化得到的关节空间的最优关节运动。
一种基于集合优化空间操作规划方法

[发明专利]一种姿态特征提取方法及相关装置-CN201811268495.0在审
发明人：丁鹏程;成思源 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种姿态特征提取方法，包括：对多帧人体图像进行骨架关节点坐标提取，得到每帧人体图像对应的关节点坐标组；对每个关节点坐标组进行向量计算和关节角计算，得到对应的特征向量组和对应的关节角组；根据每帧人体图像的时间间隔分别对相邻的关节角组进行角加速度计算，得到多个关节角加速度组；根据所有关节点坐标组进行偏置计算；则将所有特征向量组、所有关节角组、所有关节角加速度组以及偏置值以矩阵的形式进行输出，得到骨架姿态特征表征矩阵。通过对向量和关节角的提取，以及计算出关节角加速度，降低了特征数据的数据量。本申请还公开了一种人体骨架特征提取装置、装置以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
关节角人体图像姿态特征矩阵关节特征向量组关节点坐标组偏置计算机可读存储介质特征提取装置骨架关节节点坐标人体骨架特征数据相关装置向量计算点坐标数据量多帧向量申请输出

[发明专利]一种六自由度工业机器人绝对位置误差估计方法-CN201810937025.2在审
发明人：袁培江;陈冬冬;蔡鹦;孙宁;吴旭雷;高豆豆 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：该方法通过测量六自由度工业机器人的关节空间中均匀的关节角向量对应的位置误差向量，然后计算位置误差向量的单位向量和绝对位置误差，将关节角向量作为BP神经网络的输入，位置误差向量的单位向量和绝对位置误差作为输出进行训练，将目标位置的关节角向量作为训练后的BP神经网络的输入，输出然后通过计算可获得目标点的位置误差向量估计。
绝对位置位置误差六自由度工业机器人关节角向量向量单位向量误差估计机器人技术领域计算位置误差工业机器人运动学模型关节空间目标位置向量估计输出目标点测量

[发明专利]机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法-CN202211034563.3在审
发明人：黄强;赖俊杭;陈学超;余张国;高峻峣;李庆庆;李超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法，由未超限电机转角向量对应的关节角向量构成运动可行关节角向量集合，将运动可行关节角向量集合沿任意关节的关节可行运动范围分层切片，得到数据切片子集并进行边缘检测，得到边缘可行切片集合；整合所有边缘可行切片集合，按所属近似平面分类，得到待拟合集合；对每一个待拟合集合进行内切平面拟合，求解拟合内切平面表达式；整合所有拟合内切平面表达式，得到耦合关节运动空间可行运动范围凸多面体半空间表达式，凸多面体半空间表达式的线性不等式用于机器人关节端的轨迹规划或轨迹优化。本发明能对耦合关节的耦合关系进行线性描述，最大程度的界定可行的线性运动范围。
机器人自由度驱动耦合关节运动可行范围线性界定方法

[发明专利]一种基于SVM和比例控制的视觉伺服方法-CN201811643848.0在审
发明人：陆雪强;李超;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于SVM和比例控制的视觉伺服方法，该方法包括：S1、基于SVM训练模型对样本数据进行训练，输出基于SVM的雅克比矩阵；S2、基于当前图像与目标图像的图像特征差值向量及雅克比矩阵，获得机器人达到目标位置时的期望关节角向量；S3、基于期望关节角向量来控制机器人手臂关节朝目标位置运动。用比例控制方法代替嗨森矩阵解决最优化问题，大大减少计算量；通过雅可比矩阵直接建立了图像位置特征与目标关节角的联系，并将关节角作为输出量，使得控制方式更为直接。
矩阵比例控制关节角向量目标位置视觉伺服自动控制技术控制机器人目标关节角雅可比矩阵差值向量控制方式目标图像手臂关节图像特征图像位置样本数据直接建立关节角计算量输出量最优化期望机器人图像输出

[发明专利]一种冗余机械臂的臂型角参数化逆运动学求解方法-CN202211494814.6在审
发明人：刘正雄;王世鸥;刘星;黄攀峰;常海涛;马志强 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-26 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于空间冗余机械臂逆运动学技术领域，特别涉及一种冗余机械臂的臂型角参数化逆运动学求解方法，解决了SSRMS型机械臂的逆运动学结果求解的技术问题。该求解方法的特殊之处在于，包括以下步骤：步骤1：建立冗余机械臂的运动学模型，并在冗余机械臂末端相对于基座的位姿矩阵给定的条件下，计算从1号坐标系的原点到6号坐标系的原点所确定的向量的值；步骤2：计算当前臂型面的法向量在SW方向上的投影向量；步骤3：计算参考平面的单位法向量；步骤4：计算当前臂型面的法向量；步骤5：计算关节角2的值；步骤6：根据计算的关节角2的值，再按照单关节锁定方法求出其余关节角的值，进而最终得到8组逆运动学结果
一种冗余机械臂型角参数运动学求解方法

[发明专利]一种机器人示教方法、装置、存储介质和设备-CN202110196778.4有效
发明人：菅海亮;杨亚林;赵雨蒙;董科 -专利权人：北京国腾联信科技有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：对三维骨架进行归一化处理，得到多个向量。对各个向量进行单位化处理，得到各个单位向量。基于各个单位向量，计算得到各个关节角。对各个关节角进行碰撞检测，将碰撞检测结果指示无碰撞的关节角，发送至机器人的控制系统中，使得机器人执行与关节角对应的动作。
一种机器人方法装置存储介质设备

[发明专利]一种手势动作的识别方法、装置以及设备-CN201810582795.X在审
发明人：赵世杰;李峰;左小祥;程君 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种手势动作的识别方法，该方法通过识别第一手势图片和第二手势图片得到表征手指关节的角度的第一向量和第二向量，然后利用数学模型方法，根据第一向量和第二向量计算得到第一角度变化总量，该第一角度变化总量是第一指定手指中第一指定关节对应的角度变化总量；根据第一角度变化总量和第一预设阈值，获得手势动作的识别结果。由于用户在实施指定手势动作时，必然存在特定手指的特定关节发生角度变化，因此，该方法根据该特定手指的特定关节在两张手势图片中的角度变化情况，就能够识别动态的手势动作。
手势动作角度变化向量手势关节申请人工智能领域识别装置手指关节数学模型向量计算动态的预设图片应用

[发明专利]基于关节跳过的姿势检测-CN201110043269.4有效
发明人： P·托塞尔;A·威尔逊 -专利权人：微软公司
申请日： 2011-02-15 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于关节跳过的姿势检测方法和装置。公开了用于通过标识由非相邻关节形成的向量并标识该向量与基准点形成的角来检测或确认用户执行的姿势的系统。由此，该系统跳过端部关节和较靠近用户的身体核心的邻近关节之间的一个或多个中间关节。跳过一个或多个中间关节导致对用户执行的位置或移动的更可靠指示，且因此导致对给定姿势的更可靠指示。
基于关节跳过姿势检测

[发明专利]一种人体模型穿模检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011600179.6在审
发明人：刘思阳 -专利权人：北京爱奇艺科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种人体模型穿模检测方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：针对每一帧三维网格，获取该帧三维网格的各个三角形的各个顶点的坐标数据；获取该帧三维网格对应的人体模型的每个预设人体关节点的坐标数据；计算每个三角形的重心坐标；并确定每个三角形的重心到每个预设人体关节点的指向向量；针对每个三角形，比较该三角形的重心到每个预设人体关节点的指向向量的模，与该三角形的三条边长之间的大小关系；若每个三角形的重心到每个预设人体关节点的指向向量的模均大于该三角形的三条边长
一种人体模型检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]人体动作的局部特征表示方法及其在行为识别的应用-CN201610363508.7有效
发明人：王永雄;曾艳 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理和图像识别领域，具体为人体动作的局部特征表示方法及其在行为识别的应用，人体动作的局部特征表示方法包括如下步骤：首先根据人体行为生物学和运动学特征，从能量的角度提取了人体骨骼关节点的动能、人体骨骼关节点的位置坐标、人体骨骼关节点的方向变化向量以及人体骨骼关节点的姿态势能，构建局部特征组合矩阵。然后利用K‑means聚类将局部特征矩阵降维并提取词袋(Bag Of Word，BOW)特征，并结合人体关节角特征组成用于行为识别的特征向量，将该特征向量应用到人体行为识别领域经实验验证有较好的效果。
人体动作局部特征表示方法及其行为识别应用

[发明专利]一种机器人实时模仿方法-CN201510690409.5有效
发明人：胡建兵;邢为之;王志扬;欧勇盛 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人实时模仿方法，包括：获得人体动作的各个关节位置，利用所述人体动作的各关节位置计算出人体相邻关节间的方向向量；将所述人体相邻关节间的方向向量与机器人对应的相邻关节间的方向向量进行匹配，获得机器人需移动到的目标角。
一种机器人实时模仿方法

[发明专利]基于SVM的实时肢体动作识别方法-CN201811566862.5有效
发明人：叶子杰;孙瑜;吴海涛;熊浩;董英杰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于SVM的实时肢体动作识别方法，包括以下步骤：获取用户深度图像；获取深度图像三维坐标生成关节坐标模型；获取相邻两帧的每一关节角的差值作为动作特征；采用支持向量机模型训练算法，将动作特征进行测试分类并输出标签；利用向量机模型识别肢体动作。
基于 svm 实时肢体动作识别方法

[发明专利]一种6R工业机器人逆运动学求解方法-CN202010224496.6有效
发明人：王太勇;李书伟;张晓超;徐明达 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明一种6R工业机器人逆运动学求解方法，该方法为：建立6R机器人几何简化模型及D‑H表；根据几何简化模型，建立第一关节的关节角与末端连杆坐标系原点的空间坐标间的函数关系式；在已确定第一关节的关节角条件下，将第二连杆及第三连杆的空间位置关系简化为三角形，建立第二、三关节的关节角的函数关系式；在已确定第一至第三关节的关节角条件下，将第四、第五、第六连杆坐标系的z轴方向向量，以第五关节的关节轴为中心轴建立空间几何模型，由空间几何模型，先建立第五关节的关节角函数关系式；再建立第四、第六关节的关节角的函数关系式。
一种工业机器人运动学求解方法

[发明专利]基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法、系统-CN202211543384.2在审
发明人：刘飞;那靖;高贯斌;邢亚珊 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法，包括：采集工业机器人在N组关节角下的末端位置数据；使用运动学参数名义值，计算工业机器人在N组关节角下的名义末端位置数据；依据工业机器人测量位置数据，获得第一空间向量；依据第一空间向量进行内积运算，获得第一向量内积结果；依据工业机器人名义末端位置数据，获得第二空间向量；依据第二空间向量进行内积运算，获得第二向量内积结果；将第一向量内积结果及对应的第二向量内积结果做差运算，获得工业机器人的向量内积误差；建立向量内积误差与工业机器人运动学参数误差向量之间的关系，获得方程组；求解方程组。
基于向量内积误差模型工业机器人标定方法系统

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